یوگا از طرفی به معنای «کنترل کردن» آمده‌ است و در آن صورت یوگا را می‌توان علم کنترل امواج فکر و ذهن و علم مهار قوای ذهن به منظور تسلطی همه‌ جانبه بر توان بالقوه خود دانست. در این صورت به این دانش «روش» که همان کنترل قوای بدن و فکر است تأکید می‌شود. با توجه به چنین درکی، یوگا، در کتاب شاندیلیوپانیشاد (Shandilyopanishad)، این‌گونه تعریف شده‌است: «یوگا عبارت است از کنترل امواج ذهنی.» از طرف دیگر می‌توان یوگا را به معنای نظاره کردن و مشاهده، در نظر گرفت که در نتیجه یوگا علم نظاره خود و خودشناسی است. بدین ترتیب غایت این دانش آشکار می‌شود؛ یعنی واقع شدن در طبیعت اصیل خویش و شکافتن تمامی پوشش‌های نفسانی. بر همین اساس در باگاواد گیتا (Bhagavad gita) اوج یوگا، رویت ذات درونی از طریق ذهن پاک و خالص شده توصیف شده‌است، و سرانجام یوگا را به معنی «وصل و یکی شدن» نیز ترجمه کرده‌اند که در آن صورت غرض از انجام تمرینات یوگا آشکار و هویدا می‌شود. به این معنا، یوگا عبارت است از عملکرد هماهنگ قوای فردی و اتحاد قوای ذهنی (Chitta shakti) با قوای حیاتی بدن و حواس (Prana shakti) که منجر به تلخیص انرژی، توسعه آگاهی و در نهایت اتحاد با آگاهی متعال خواهد شد؛ بنابراین تصور، در رودرایا مالاتانترا (Rudrayamatantra) گفته شده: «یک یوگی، فقط در اتحاد با آگاهی متعال، به تجربه یوگا نایل می‌گردد.» بدین ترتیب هر کدام از معانی واژه یوگا، قسمتی از این معرفت عمیق باطنی را آشکار می‌سازد و اختلاف ذاتی در میان آن‌ها دیده نمی‌شود.
در اینجا اشاره به دوره حکومت بریتانیای کبیر بر شبه قاره هند ضروری به نظر می‌رسد. چرا که انگلیسی‌ها به ویژه کمپانی هند شرقی مایل به توسعهٔ آموزش‌های سنتی معلمین و گوروهای هندی نبود؛ ولی سرانجام در سال ۱۸۹۳ با سخنرانی سوامی ویوکاناندا (Sw. Vive Kananda) و متعاقب آن ورود سوامی یوگاناندا (Sw. Yogananda) در سال ۱۹۲۰ به آمریکا، یوگا وارد مرحلهٔ امروزین خود شد، یعنی گسترش بیش از حد آن به کمک وسایل ارتباط جمعی، یافتن مبانی علمی برای تمرینات یوگا، استفاده قاعده‌مند از فنون یوگا بر اساس نگرش‌های علمی و سرانجام عوامزدگی و فراموش کردن پیام و اهداف اصلی دانش یوگا.